GRASP：面向更长视野世界模型的梯度规划方法

GRASP 是一种面向学习型动力学（世界模型）的新型梯度规划器，通过将轨迹提升至虚拟状态实现跨时间并行优化、直接向状态迭代添加随机性以增强探索，并重塑梯度以避免高维视觉模型中的脆弱“状态输入”梯度，使长视野规划变得实用。